いつもありがとうございます^^

語幹＋아/어야 되다/하다：しなければならない
語幹＋아/어야 돼요/해요：しなければなりません

※돼요が会話で主に使われていて、해요は丁寧で固め、さらに強めの表現なので、必ずやらなければいけない、すべきことによく使います。

해야 해, 해야 돼はどれも「しなければならない、しなければいけない」という意味のタメ口で、해야 해の方が固め、強めの表現なので必然性、義務感を強く表す表現になります^^

いかがでしょうか？